ROS下使用模组环境搭建

Ubuntu下安装ros

ubuntu下安装ros过程如下：

  1. 打开命令行终端，进入SDK中的ros文件夹中，运行如下命令:

    sudo chmod 755 install_ros.sh
./install_ros.sh

  2. 出现如下图所示的安装选择版本，手动输入版本名称后按回车开始安装，Ubuntu14.04推荐使用indigo，Ubuntu16.04推荐使用kinetic。

    ../../_images/lin_R1.jpg

ROS环境配置

每次使用ROS系统前需要初始化安装版本的环境变量， 以Kinetic为例，Kinetic默认安装在/opt/ros/kinetic/目录下， 该环境变量配置文件位置/opt/ros/kinetic/setup.bash,每次使用前需要初始化ros环境，命令如下:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

为了简化配置环境变量的过程，可以选择把环境变量的配置放在~/.bashrc文件中， 这样每次打开一个新终端的时候，ROS的环境变量会自动配置好:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

SmartToF ros包编译

  1. 进入ros所在目录，通过ls命令查看目录中文件如下:

    install_ros.sh  Makefile  src

  2. 使用catkin_make(Makefile中实现了catkin_make使用的步骤，也可以使用make命令来编译):

    source /opt/ros/kinetic/setup.bash(未在bashrc中设置初始化环境需要这一步)
catkin_make

  3. 编译完成后会生成devel和build目录，通过ls命令查看编译生成的文件:

    build  devel  install_ros.sh  Makefile  src

  4. 初始化devel中的环境变量:

    source devel/setup.bash