ROS rviz工具使用

rviz是ros自带的一个图形化工具，可以方便的对ros的程序进行图形化操作，整体界面如下图所示 ：

界面主要分为左侧的显示设置区域，中间的大的显示区域和右侧的视角设置区域。 最上面是和导航相关的几个工具。最下面是ros状态相关的一些数据的显示。

rviz使用前准备

1. 开启ROS环境:

   Roscore&
   

2. 进入ros所在文件夹初始化环境变量:

   source ./devel/setup.bash
   

3. 运行launch文件:

   roslaunch dmcam_ros start.launch
   

rviz显示深度图像

1. 打开一个终端，运行rviz:

   rviz
   

2. 选中add，By topic中选中image_dist下的Image，最后确认添加，如下图所示：

   

3. 显示效果如下图所示：

   

rviz显示点云图像

1. 打开一个终端，运行rviz:

   rviz
   

2. 选中add，byTopic中选中pointcloud下的PointCloud2，最后确认添加.

   

3. 在rviz左上角的displays区域，修改GlobalOptions下的变量FixedFrame值为dmcam_ros，点云显示如下图