ROS API 说明

dmcam_ros发布的话题

1. /smarttof/image_dist

   使用命令	rosrun image_view image_view image:=/smarttof/image_dist
   功能描述	从image_dist发布的话题中获取深度数据

2. /smarttof/image_gray

   使用命令	rosrun image_view image_view image:=/smarttof/image_gray
   功能描述	从image_gray发布的话题中获取灰度数据

3. /smarttof/camera_info

   使用命令	rosrun image_view image_view image:=/smarttof/camera_info
   功能描述	从camera_info发布的话题中打印摄像头的信息

4. /smarttof/pointcloud

   使用命令	rosrun image_view image_view image:=/smarttof/pointcloud
   功能描述	从rviz中显示通过pointcloud发布的话题中的点云数据

dmcam_ros发布的服务

1. /smarttof/change_power

   使用命令	rosservice call /smarttof/change_power “power_value:<value>”
   功能描述	动态修改PARAM_ILLUM_POWER的值
   函数参数	value值默认为0

2. /smarttof/change_intg

   使用命令	rosservice call /smarttof/change_intg “intg_value:<value>”
   功能描述	动态修改PARAM_INTG_TIME的值，PARAM_INTG_TIME为积分时间
   函数参数	积分时间的value值范围为0-1500

3. /smarttof/change_mod_freq

   使用命令	rosservice call /smarttof/ change_mod_freq “mod_freq_value:<value>”
   功能描述	动态修改PARAM_MOD_FREQ的值，PARAM_MOD_FREQ为时钟频率
   函数参数	value值目前固定为12MHz

4. /smarttof/change_frame_rate

   使用命令	rosservice call /smarttof/ change_frame_rate “frame_rate_value:<value>”
   功能描述	动态修改PARAM_FRAME_RATE的值，PARAM_FRAME_RATE为帧率
   函数参数	vallue的范围为10-30

5. /smarttof/change_sync_delay

   使用命令	rosservice call /smarttof/ change_sync_delay “sync_delay_value:<value>”
   功能描述	动态修改PARAM_SYNC_DELAY的值，PARAM_SYNC_DELAY为同步延时时间
   函数参数	value值0为自动，1-10为指定范围

6. /smarttof/change_filter

   使用命令	rosservice call /smarttof/change_filter “filter_id: ‘<id>’filter_value:<value>”
   功能描述	打开filter_id中指定id值的滤波功能
   函数参数	filter_id中的id值可以设置为
   	DMCAM_FILTER_ID_LEN_CALIB //镜头校准
   	DMCAM_FILTER_ID_PIXEL_CALIB //像素校准
   	DMCAM_FILTER_ID_RESERVED //暂不支持
   	DMCAM_FILTER_ID_AMP //幅值滤波器
   	DMCAM_FILTER_ID_AUTO_INTG //积分时间
   	DMCAM_FILTER_ID_SYNC_DELAY //暂不支持
   	DMCAM_FILTER_ID_TEMP_MONITOR //暂不支持
   	DMCAM_FILTER_ID_HDR //HDR模式
   	DMCAM_FILTER_ID_OFFSET //距离偏移
   	DMCAM_FILTER_ID_SPORT_MODE //运动模式
   	DMCAM_FILTER_ID_SYS_CALIB //暂不支持
   	DMCAM_FILTER_ID_AMBIENT_LIGHT_CALIB //暂不支持
   	目前仅DMCAM_FILTER_ID_AMP中需要设置filter_value的value值，范围为0-100
   	其它filter_value中的value值默认为0即可

7. /smarttof/disable_filter

   使用命令	rosservice call /smarttof/disable_filter “filter_id: ‘<id>’”
   功能描述	关闭filter_id中id值的滤波功能
   函数参数	filter_id中的id值可以设置为
   	DMCAM_FILTER_ID_LEN_CALIB //镜头校准
   	DMCAM_FILTER_ID_PIXEL_CALIB //像素校准
   	DMCAM_FILTER_ID_RESERVED //暂不支持
   	DMCAM_FILTER_ID_AMP //幅值滤波器
   	DMCAM_FILTER_ID_AUTO_INTG //积分时间
   	DMCAM_FILTER_ID_SYNC_DELAY //暂不支持
   	DMCAM_FILTER_ID_TEMP_MONITOR //暂不支持
   	DMCAM_FILTER_ID_HDR //HDR模式
   	DMCAM_FILTER_ID_OFFSET //距离偏移
   	DMCAM_FILTER_ID_SPORT_MODE //运动模式
   	DMCAM_FILTER_ID_SYS_CALIB //暂不支持
   	DMCAM_FILTER_ID_AMBIENT_LIGHT_CALIB //暂不支持