dmcam C#扩展概述¶

dmcam 提供的C#扩展可方便基于.net C#的开发人员基于 SmartToF 相机进行快速的二次开发。本文档主要描述C#扩展的安装以及API和C的关联和区别。

C#扩展的安装¶

Window
- 支持的系统：
  - Windows 7/8/10 32bit/64bit
  - .Net framework >= 3.5
- C#扩展动态库包括：
  - dmcam_csharp.dll: C# 扩展动态库，可导入C# 工程.
  - dmcam_csharp_adapter.dll: C# dmcam的扩展适库配
  - libdmcam.dll: dmcam core lib
- 安装方式
  - 将以上dll加入PATH路径或复制到执行文件目录。
  - C# 工程中引用 dmcam_csharp.dll
Linux
- 支持的系统：
  - Linux 64bit (Ubuntu 14.04/16.04 tested)
  - Mono
- C#扩展动态库包括：
  - dmcam_csharp.dll: C# 扩展动态库，可导入C# 工程.
  - dmcam_csharp_adapter.so: C# dmcam的扩展适配库
  - libdmcam.so: dmcam core lib
- 安装方式
  - 设置 LD_LIBRAYR_PATH 包含上述so/dll目录, 或将动态库放入系统库目录下，例如： /usr/local/lib/

C# API 说明¶

C#中的模组API和C库中 dmcam.h 中定义的API基本一一对应。

C#扩展默认的名字空间为: com.smarttof 。可通过 using 方式导入:

using com.smarttof;
namespace sampleBasic {
public class sampleBasic{
    public static void Main(string[] argv) {
        dmcam.init(null);
        /* ... */
        dmcam.uninit();
}

API命名映射关系(C->C#)： dmcam_xxxxx(…) -> dmcam.xxxxx(…) 。例如 dmcam_dev_open 被映射为 dmcam.dev_open
结构体映射关系(C->C#): dmcam_xxxxx -> xxxx() 。结构体被映射为C#中的一个类。例如通过如下方式创建一个 dmcam_frame_info_t 结构体:
finfo = new frame_info_t()
NULL 被映射为 null 。例如:
dmcam.init(null) // dmcam_init(NULL)

以下C#接口和C的API有差异，需要注意。

dmcam.dev_list()

C#中通过如下方式获取设备列表。其返回值为就绪设备数量。使用样例如下:

dmcamDevArray devs = new dmcamDevArray(16);
int cnt = dmcam.dev_list(devs.cast(), 16);

Console.Write("found {0} device\n", cnt);

dmcam.param_batch_set()

C#中设置参数相对C比较复杂一些, 需要构造param_item_t实例。具体使用样例如下:

param_item_t p_fps = new param_item_t();
p_fps.param_id = dev_param_e.PARAM_FRAME_RATE;
p_fps.param_val.frame_rate.fps = 15;

param_item_t p_intg = new param_item_t();
p_intg.param_id = dev_param_e.PARAM_INTG_TIME;
p_intg.param_val.intg.intg_us = 1000;

dmcamParamArray wparams = new dmcamParamArray(2);
wparams.setitem(0, p_fps);
wparams.setitem(1, p_intg);

if (!dmcam.param_batch_set(dev, wparams.cast(), 2)) {
    Console.WriteLine(" set param failed\n");
}

dmcam.param_batch_get(dev, list)

C#中设置参数相对C比较复杂一些, 需要构造param_item_t实例。具体使用样例如下:

param_item_t r_fps = new param_item_t();
r_fps.param_id = dev_param_e.PARAM_FRAME_RATE;
param_item_t r_intg = new param_item_t();
r_intg.param_id = dev_param_e.PARAM_INTG_TIME;

dmcamParamArray rparams = new dmcamParamArray(2);
rparams.setitem(0, r_fps);
rparams.setitem(1, r_intg);

if (!dmcam.param_batch_get(dev, rparams.cast(), 2)) {
    Console.WriteLine(" get param failed\n");
} else {
    Console.WriteLine("fps = {0}, intg = {1}",
            (int)rparams.getitem(0).param_val.frame_rate.fps,
            (int)rparams.getitem(1).param_val.intg.intg_us);
}

dmcam.set_callback_on_frame_ready 和 dmcam.set_callback_on_error

C#扩展中不支持回调函数。采集时，可以参考如下设置：

cap_cfg_t cfg = new cap_cfg_t();
cfg.cache_frames_cnt = 10;
cfg.on_error= null;
cfg.on_frame_ready= null;
cfg.en_save_replay= 0;
cfg.en_save_dist_u16= 0;
cfg.en_save_gray_u16= 0;
cfg.fname_replay= null;

dmcam.cap_config_set(dev, cfg);