模组参数和滤波类型说明¶

SmartToF中主要通过模组参数设置和滤波功能设置来控制模组采集时的功能配置，所有的模组参数项和滤波功能项定义都在SDK中的dmcam.h头文件中。

模组参数说明¶

模组参数枚举类型定义:

typedef enum {
        PARAM_DEV_MODE = 0,
        PARAM_MOD_FREQ,

        PARAM_INFO_VENDOR,
        PARAM_INFO_PRODUCT,
        PARAM_INFO_CAPABILITY,
        PARAM_INFO_SERIAL,
        PARAM_INFO_VERSION,   //HW&SW info
        PARAM_INFO_SENSOR,    //part version, chip id, wafer id

        PARAM_INFO_CALIB,     //get calibration info
        PARAM_ROI,            //ROI set/get
        PARAM_FRAME_FORMAT,   //frame information,eg.dcs1for gray,4 dcs for distance
        PARAM_ILLUM_POWER,    //illumination power set/get
        PARAM_FRAME_RATE,     //frame rate set/get
        PARAM_INTG_TIME,      //integration time set/get
        PARAM_PHASE_CORR,     //phase offset correction
                                                  //PARAM_SWITCH_MODE, /*>swith mode use[gray,3d]*/
        PARAM_TEMP,           //<Get camera temperature--------------
        PARAM_HDR_INTG_TIME,  //<Setting HDR integration time param
        PARAM_SYNC_DELAY,     //<delay ms for sync use
        PARAM_ENUM_COUNT,
}dmcam_dev_param_e;

模组参数枚举类型说明¶
参数名	取值范围	说明
PARAM_DEV_MODE	不用设置	用户无需设置此参数
PARAM_MOD_FREQ	12M、24M、36M 单位Hz	频率要对应校准数据
PARAM_INFO_VENDOR	不用设置	默认Digtal Miracle
PARAM_INFO_PRODUCT	不用设置	模组名称，如TC-E2-1.0
PARAM_INFO_CAPABLITY	不用设置
PARAM_INFO_SERIAL	不用设置	3个uint32_t类型数字
PARAM_INFO_VERSION	不用设置	包括软件和硬件版本信息
PARAM_INFO_CALIB	不用设置	包含校准相关信息
PARAM_ROI	320240 320160
PARAM_FRAME_FORMART	2,4	默认模式是2，运动模式1需设置为4
PARAM_ILLUM_POWER	暂不用设置
PARAM_FRAME_RATE	1-36	通常取值5、10、20、30
PARAM_INTG_TIME	0us-1500us	如果超过最大范围，对模组可能造成损坏
PARAM_PHASE_CORR	暂不支持设置
PARAM_TEMP	只读	分别读取传感器上下面左右部分温度和灯板的温度
PARAM_HDR_INTG_TIME	0-1500	取值同PARAM_INTG_TIME，设置不为0时则开启HDR模式
PARAM_SYNC_DELAY	0ms-6ms

模组滤波类型说明¶

模组滤波类型包括深度滤波、幅值滤波、自动曝光、运动模式等，具体定义如下:

typedef enum {
        DMCAM_FILTER_ID_LEN_CALIB,    /**>lens calibration*/
        DMCAM_FILTER_ID_PIXEL_CALIB,  /**>pixel calibration*/
        DMCAM_FILTER_ID_MEDIAN,       /**>Median filter for distance data*/
        DMCAM_FILTER_ID_RESERVED,        /**>Gauss filter for distance data*/
        DMCAM_FILTER_ID_AMP,          /**>Amplitude filter control*/
        DMCAM_FILTER_ID_AUTO_INTG,    /**>auto integration filter enable : use sat_ratio to adjust */
        DMCAM_FILTER_ID_SYNC_DELAY,   /**> sync delay */
        DMCAM_FILTER_ID_TEMP_MONITOR, /**>temperature monitor */
        DMCAM_FILTER_ID_HDR,          /**>HDR mode */
        DMCAM_FILTER_ID_OFFSET,       /**> set offset for calc distance */
        DMCAM_FILTER_ID_SPORT_MODE,   /**> set sport mode */
        //-------------------
        DMCAM_FILTER_CNT,
}dmcam_filter_id_e;

模组滤波类型说明¶
滤波功能ID	说明
DMCAM_FILTER_ID_LEN_CALIB	镜头校准ID
DMCAM_FILTER_ID_PIXEL_CALIB	像素校准ID
DMCAM_FILTER_ID_MEDIAN	深度滤波ID
DMCAM_FILTER_ID_AMP	最小幅值滤波ID
DMCAM_FILTER_ID_AUTO_INTG	自动曝光ID
DMCAM_FILTER_ID_SYNC_DELAY	软件多模组串扰ID
DMCAM_FILTER_ID_HDR	HDR功能ID
DMCAM_FILTER_ID_OFFSET	距离偏移功能ID
DMCAM_FILTER_ID_SPORT_MODE	运动模式功能ID 非运动模式:全分辨率，4xDCS,18ms模糊运动模式0：垂直分辨率减半，4xDCS,6ms模糊运动模式1：垂直分辨率减半，2xDCS,无模糊,噪声高(竖条纹) 运动模式2：全分辨率，2xDCS,6ms模糊，噪声高(竖条纹)

关于帧率和运动模式的详细说明¶

TC/TCM-E3是专门满足高帧率应用的模组，最高帧率可达120帧，运动模式是为了消除运动模糊影响，他们的关系如下表

模组频率关系¶
模组型号	模式	设置帧率fps范围	设置为fps时的实际帧率	运动模糊度	深度图画幅	深度图精度
TC/TCM-E2	正常模式 Normal mode	1-30	fps	21ms	320*240全画幅	正常精度(4*DCS计算)
TC/TCM-E2	运动模式0 Sport mode 0	1-30	fps	7ms	垂直分辨率减半：320120(输出差值320240)	正常精度(4*DCS计算)
TC/TCM-E2	运动模式1 Sport mode 1	1-30	fps	0ms	垂直分辨率减半：320120(输出差值320240)	精度减半(2*DCS计算)
TC/TCM-E3	正常模式 Normal mode	1-30	fps<20:fps fps>=20:fps*4	21ms	320*240全画幅	正常精度(4*DCS计算)
TC/TCM-E3	运动模式0 Sport mode 0	1-30	fps*2	7ms	垂直分辨率减半：320120(输出差值320240)	正常精度(4*DCS计算)
TC/TCM-E3	运动模式1 Sport mode 1	1-30	fps*4	0ms	垂直分辨率减半：320120(输出差值320240)	精度减半(2*DCS计算)